本研究では電気的筋肉刺激（Electrical Muscle Stimulation : EMS)による筋収縮を利用して対象物の剛性を提示するシステムを開発した．まず，手に加えられた力に対する感覚を生成するために，特定の筋肉に電気刺激が印加されたときの手の発生力を測定した．印加された電気刺激と生成された力との関係の間にモデルが得られると，目標の剛性を提示するのに必要な電気刺激強度を決定することが可能になる．そして，システムの性能を検証する実験を行なった結果，提示した目的の剛性と知覚した剛性の大きさの間には正の相関が得られた．