本研究では，把持力増大機構を有し，5指の独立した屈曲動作が可能な筋電義手を提案する．生体の動作を同様の自然な制御を実現するため，制御システムには人の前腕のインピーダンスモデルを内蔵し，使用者の筋電信号から求めた筋収縮度を制御信号として用いた．実験の結果，本5指義手の握力は20Nを超え．屈曲駆動による握り動作を0.53秒で実現できることを確認した．また，制御信号として筋電位信号を用いることで，指の滑らかな動きと把持力の調整が可能であることを確認した．
研究紹介
把持力増大機構を用いた5指駆動型筋電義手の開発
関連文献情報
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