研究業績

77. ニューラルネットによるロボットインピーダンスのオンライン学習
辻敏夫, 赤松寛優, 原田研介, 金子真
日本ロボット学会誌, Vol.17, No.2, pp.234-241, 1999.

78. ワイヤ・プーリ駆動ハンドの開発
大塚彰, 辻敏夫, 武田幹雄, 坂和正敏
日本義肢装具学会誌, Vol.17, No.2, pp.130-133, 1999.

79. 温度感覚フィードバックシステムの開発
大塚彰, 辻敏夫, 坂和正敏
日本義肢装具学会誌, Vol.17, No.2, pp.135-138, 1999.

80. ニューラルネットを利用した適応レギュレータの構成法
徐炳鴻,辻敏夫,浜津恭治,飯島雅彦
電気学会論文誌, 第119-D巻, 6号, pp.809-815, 1999.

81. A Log-Linearized Gaussian Mixture Network and Its Application to EEG Pattern Classification
T.Tsuji, O.Fukuda, H.Ichinobe and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part C: Applications and Reviews, Vol. 29, No. 1, pp.60-72, February, 1999.

82. Non-Contact Impedance Control for Redundant Manipulators
T. Tsuji and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics -Part A: Systems and Humans, Vol. 29, No. 2, pp.184-193, March 1999.

83. 時間軸変換を組み込んだ人工ポテンシャル法による冗長マニピュレータのフィードバック制御
田中良幸,辻敏夫,金子真
電気学会論文誌, 第119-C巻, 4号, pp.425-431, 1999.

84. スケール依存型把握
白井達也, 金子真, 辻敏夫
日本ロボット学会誌, Vol.17, No.4, pp.567-576, 1999.

85. Dynamic Control of Redundant Manipulators Using Artificial Potential Field Approach with Time Scaling
Y. Tanaka, T. Tsuji and M. Kaneko
Artificial Life and Robotics, Vol.3, pp.79-85, 1999.

86. Internal forces and stability in multi-finger grasps
M. Svinin and M. Kaneko and T. Tsuji
Control Engineering Practice, Vol. 7, pp. 413-422, 1999.

87. Hierarchical Control of End-Point Impedance and Joint Impedance for Redundant Manipulators
T.Tsuji, A.Jazidie and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics -Part A: Systems and Humans, Vol. 29, No. 6, pp. 627-636, November 1999.

88. 時間関数発生器に基づくロボットのオンライン軌道生成
田中良幸, 辻敏夫, 金子真
電気学会論文誌, 第119-C巻, 10号, pp.1262-1267, 1999.

89. ニューラルネットを利用したマニピュレータのインピーダンス制御法
辻敏夫, 徐炳鴻, 金子真
電気学会論文誌, 第119-C巻, 11号, pp.1414-1419, 1999.

90. インピーダンス・トレーニング：人間は手先インピーダンスを訓練により調節できるのか？
辻敏夫, 神字芳彦, 加藤荘志, 金子真, 川村貞夫
計測自動制御学会論文集, Vol.35, No.10, pp.1300-1306, 1999.

91. 体内力源能動義肢ハンドの開発
大塚彰, 辻敏夫, 塩川満久, 福田修, 鶴見隆正, 首藤貴, 坂和正敏
日本義肢装具学会誌, Vol.15, No.4, pp.332-339, 1999.

92. 複数対象物のActive Force Closure
原田研介, 金子真, 古寺晃二, 辻敏夫
日本ロボット学会誌, Vol.17, No.8, pp.1158-1166, 1999.

71. Active Antenna for Contact Sensing
M.Kaneko, N.Kanayama and T.Tsuji
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.14, No.2, pp.278-291, 1998.

72. 包み込み把握の遷移安定性
金子真,東森充, 辻敏夫
日本ロボット学会誌, Vol.16, No.5, pp.712-720, 1998.

73. 超音波体肢横断面画像撮影システムの開発
佐藤広徳, 福田修, 辻敏夫, 三浦朗, 久野譜也, 佐藤陽彦, 福場良之
人間工学, Vol.34, No.5, pp.255-260, 1998.

74. Adaptive Control and Identification Using One Neural Network for a Class of Plant with Uncertainties
T.Tsuji, B. H. Xu and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics -Part A: Systems and Humans (Technical correspondence), Vol. 28, No. 4, pp. 496-505, July 1998.

75. 手首関節の等尺性筋収縮における伸張反射機構の動態と関節インピーダンスの変化
辻敏夫, 加藤壮志, 柴田智章, 金子真
計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.11, pp.1698-1705, 1998.

76. 細菌細胞の運動制御モデルと走化性シミュレーション
諸星知広, 辻敏夫, 大竹久夫
計測自動制御学会論文集, Vol.34, No.11, pp.1731-1738, 1998.

62. 人工能動触角　-対象物の曲率の影響について-
日野裕,金山尚樹,金子真,辻敏夫
日本ロボット学会誌, 第15巻, 1号, pp. 68-74, 1997.

63. ニューラルネットに基づく適応制御を用いたフレキシブルビームのトルク制御
徐炳鴻,辻敏夫,金子真
計測自動制御学会論文集, Vol. 33, No.2, pp.109-117, 1997.

64. Parallel and Distributed Trajectory Generation of Redundant Manipulators through Cooperation and Competition among Subsystems
T.Tsuji, S.Nakayama and K.Ito
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part B: Cybernetics, Vol.27, No.3, pp.498-509, 1997.

65. マニピュレータの非接触型インピーダンス制御
辻敏夫,畑木道生,赤松寛優,金子真
日本ロボット学会誌, 第15巻, 4号, pp.616-623, 1997.

66. Pulling Motionに準拠した凹形状触覚センシング
金子真,東森充,辻敏夫
計測自動制御学会論文集, Vol. 33, No.5, pp.322-330, 1997.

67. Distributed Trajectory Generation for Multi-Arm Robots via Virtual Force Interactions
T.Tsuji, A.Jazidie and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics, Vol. 27, No. 5, pp.862-868, 1997.

68. ニューラルネットによる時系列脳波パターンの識別
福田修,辻敏夫,金子真
電子情報通信学会論文誌, Vol.J80-D-II, No.7, pp.1896-1903, 1997.

69. 流体駆動型配管検査ロボットの運動解析
金子真,冷水一也,辻敏夫,今村信昭
日本機械学会論文集, 63巻, 611号, C編, pp.180-188, 1997.

70. ニューラルネットによる連続動作EMGパターンの識別
福田修,辻敏夫,金子真
電気学会論文誌,第117-C巻, 10号, pp.1490-1497, 1997.

55. 等尺性筋収縮における人間の手先インピーダンスの解析
辻敏夫,森谷正三,金子真,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第32巻,2号,pp.271-280, 1996.

56. Neural Network Learning of Robot Arm Impedance in Operational Space
T.Tsuji, K.Ito and P.Morasso
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics, Vol.26, No.2, pp.290-298, 1996.

57. ニューラルネットを利用したモデル化誤差を含むプラントの同定と制御
徐炳鴻,辻敏夫,金子真
計測自動制御学会論文集,第32巻,4号,pp.510-516, 1996.

58. 人工ポテンシャル場の変形を用いた移動ロボットの軌道生成法
辻敏夫,千種和幸,金子真
日本機械学会論文集, 第62巻, 597号C編, pp.1905-1911, 1996.

59. ビジョンベースト人工能動触角ｰ基本原理と実験的検証ｰ
金山尚樹,金子真,辻敏夫
計測自動制御学会論文集, 第32巻, 9号, pp.1321-1328, 1996

60. Multi-Point Impedance Control for Redundant Manipulators
T.Tsuji, A.Jazidie and M.Kaneko
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics, Vol.26, No.10, pp.707-718, 1996.

61. モデル化誤差を含むダイレクト・ドライブ・ロボットのインピーダンス制御
畑木道生,辻敏夫,金子真
電気学会論文誌, 第116-C巻, 12号, pp.1390-1395, 1996.

35'. Instantaneous Inverse Kinematic Solution for Redundant Manipulators Based on Virtual Arms and Its Application to Winding Control
T.Tsuji, A.Araki, S.Nakayama and K.Ito
JSME International Journal Series C, Vol.38, No.1, pp.87-93, 1995.
(論文35のFull translation)

49. 収束時間を調節可能な人工ポテンシャル法によるマニピュレータの動作計画
辻敏夫,Pietro Morasso,重橋薫,金子真
日本ロボット学会誌, 第13巻, 2号, pp.125-130, 1995.

50. PSDを用いた指先触覚センサの多点接触位置推定に関する研究
金子真,瀧下直樹,辻敏夫,前川仁,谷江和雄
日本ロボット学会誌,第13巻,2号,pp. 270-276, 1995.

51. ２パラメータPWM制御による超音波モータの機能拡大
金子真,西原敏晴,辻敏夫
計測自動制御学会論文集,第31巻,8号,pp.1152-1159, 1995.

52. ３D人工能動触角
金山尚樹,金子真,辻敏夫
計測自動制御学会論文集,第31巻,12号,pp.1915-1923, 1995.

53. Human Hand Impedance Characteristics during Maintained Posture in Multi-Joint Arm Movements
T.Tsuji, P.Morasso, K.Goto and K.Ito
Biological Cybernetics, Vol.72, pp.475-485, 1995.

54. Preorganized Neural Networks: Error Back-Propagation Learning of Manipulator Dynamics
T.Tsuji and K.Ito
Journal of Artificial Neural Networks, Vol.2, No. 1&2, pp. 81-95, 1995.

44. 姿勢維持中の人間の手先インピーダンスの推定
辻敏夫,後藤和弘,伊藤宏司,長町三生
計測自動制御学会論文集,第30巻,3号,pp.319-328,1994.

45. 冗長マニピュレータのインピーダンス制御:冗長性を利用した関節インピーダンスの調節法
辻敏夫,アハマド・ヤジディ
日本ロボット学会誌,第12巻,4号,pp.609-615,1994.

46. Time Base Generatorを利用した非ホロノミック移動ロボットのフィードバック制御
辻敏夫,Pietro Morasso,山中徹,金子真
日本ロボット学会誌,第12巻,7号,pp.1072-1078,1994.

47. 混合分布モデルと対数線形モデルに基づくフィードフォワード型ニューラルネット
辻敏夫,市延弘行,金子真
電子情報通信学会論文誌, Vol.J77-D-II, No.10, pp.2093-2100,1994.

48. Multi-Point Impedance Control for Redundant Manipulators
A. Jazidie, T. Tsuji, M. Kaneko and M. Nagamachi
計測自動制御学会論文集, 第30巻,12号,pp.1418-1426,1994.

35. 仮想アームを用いた冗長マニピュレータの逆運動学解法とまきつき制御への応用
辻敏夫,荒木淳,中山聖也,伊藤宏司
日本機械学会論文集 (Ｃ編),59巻, 558号,pp.166-172,1993.

36. 仮想アームを用いた複数マニピュレータの軌道生成
辻敏夫,山中徹
計測自動制御学会論文集（ショート・ペーパー）, Vol. 29, No.3, pp.374-376, 1993.

37. エントロピー最大規範によるボルツマンマシンの解析
奥原浩之,辻敏夫,尾崎俊治
電子情報通信学会論文誌（研究速報）,第J76-DII巻,1号,pp.165-167,1993.

38. Dynamic Modeling of Closed-chain Mechanisms for Multi-arm Robots
A.Jazidie, T.Tsuji, M.Nagamachi and K.Ito
計測自動制御学会論文集,第29巻,6号,pp.628-636,1993.

39. Multi-Point Compliance Control for Dual-Arm Robots Utilizing Kinematic Redundancy
A.Jazidie, T.Tsuji, M.Nagamachi and K.Ito
計測自動制御学会論文集,第29巻,6号,pp.637-646,1993.

40. エントロピーを用いた誤差逆伝搬型ニューラルネットによるEMGからの前腕動作の識別
辻敏夫,市延弘行,伊藤宏司,長町三生
計測自動制御学会論文集,第29巻,10号,pp.1213-1220,1993.

41. 仮想ダイナミクスを用いた複数マニピュレータの分散的軌道生成法
辻敏夫,荒木淳
日本機械学会論文集,(Ｃ編),59巻,568号,pp.3822-3829,1993.

42. Trajectory Generation of a Multi-arm Robot Utilizing Kinematic Redundancy
T.Tsuji
Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.5,No.6,pp.601-605,1993.

43. Trajectory Generation of a Multi-arm Robot Using Virtual Dynamics
T.Tsuji
Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.5,No.6,pp.606-612,1993.

26. 拘束動作における人間の手先力パターンと仮想軌道仮説
辻敏夫,三木義民,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第28巻,3号,pp.366-373,1992.

27. クランク回転作業における上肢姿勢の運動学的解析
辻敏夫,伊藤宏司
人間工学,第28巻,3号,pp.149-157,1992.

28. クランク回転作業における人間の位置/力制御方策
辻敏夫,伊藤宏司
人間工学,第28巻,4号,pp.209-218,1992.

29. 既知構造を含むニューラルネットの誤差逆伝搬学習とマニピュレータの逆ダイナミクス学習への応用
辻敏夫,森大一郎,伊藤宏司
電気学会論文誌,第112-C巻,8号,pp.523-530,1992.

30. 統計的構造を組み込んだニューラルネットによるＥＭＧ動作識別法
辻敏夫,森大一郎,伊藤宏司
電気学会論文誌,第112-C巻,8号,pp.465-473,1992.

31. 生体運動系の冗長自由度とインピーダンス調節
伊藤宏司,辻敏夫
バイオメカニズム,第11巻,pp.223-233,1992.

32. A Hierarchical Distributed Path Planning for Redundant Manipulators Based on Virtual Arm
T.Tsuji and K.Ito
Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.4,No.3,pp.210-217,1992.

33. 仮想アームに基づいた冗長マニピュレータの分散型フィードバック制御
辻敏夫,中山聖也,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第28巻,11号,pp.1314-1320,1992.

34. ニューラルネットによるインピーダンスパラメータの繰り返し学習
辻敏夫,西田正孝,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第28巻,12号,pp.1461-1468,1992.

20'. Impedance Regulation in Human Movements During a Rotation Task
K.Ito,T.Tsuji and M.Sugino
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.3,No.6,pp.455-462,1991.
(論文20のFull translation)

21'. A Linear Algorithm For Motion of Rigid Objects Using Features of Parallel Line and Optical Flow
T.Joko, K.Ito, T.Tsuji and M.Terauchi
Systems and Computers in Japan, Vol.22, No.14, pp.70-79,1991.
(論文21のFull translation)

22'. Extraction of Surface Orientation from Texture Using the Gray Level Differences Statistics
H.Matsushima,M.Terauchi,T.Tsuji and K.Ito
Systems and Computers in Japan, Vol.22, No.11, pp.100-108, 1991.
(論文22のFull translation)

23. 手先拘束を考慮したマニピュレータの多点コンプライアンス制御
辻敏夫,高橋利彰,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第27巻,1号,pp.85-92,1991.

24. 仮想アームを用いた冗長マニピュレータの分散的軌道生成
辻敏夫,中山聖也,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第27巻,12号,pp.1412-1419,1991.

25. 超音波モータを用いた３自由度前腕筋電義手
伊藤宏司,永岡英明,辻敏夫,加藤厚生,伊藤正美
計測自動制御学会論文集,第27巻,11号,pp.1281-1289,1991.

15'. Motor Schema Model Learned by Structural Neural Networks
T.Tsuji,Y.Ishida,K.Ito,M.Nagamachi and T.Nishino
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.2,No.4,pp.42-49,1990.
(論文15のFull translation)

16. 既知構造を有するニューラルネットによるマニピュレータの重力補償
辻敏夫,西田正孝,高橋利彰,伊藤宏司
電子情報通信学会論文誌,第J73-D�U巻,2号,pp.243-249,1990.

16'. Gravity Compensation for Manipulator Control by Neural Networks with Partially Preorganized Structure
T.Tsuji,M.Nishida,T.Takahashi and K.Ito
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.2, No.4, pp.66-71,1990.
論文16のFull translation

17. 冗長性を利用したマニピュレータの関節コンプライアンス調節
辻敏夫,高橋利彰,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第26巻,5号,pp.557-563,1990.

18. 冗長マニピュレータの多点コンプライアンス制御
辻敏夫,高橋利彰,伊藤宏司
計測自動制御学会論文集,第26巻,12号,pp.1406-1413,1990.

19. 三次元運動解析システムと束縛動作への応用
伊藤宏司,横山尚之,辻敏夫
バイオメカニズム,第10巻,pp.119-128,1990.

20. 回転作業における生体運動系のインピーダンス調節
伊藤宏司,辻敏夫,杉野実
計測自動制御学会論文集,第26巻,4号,pp.443-450,1990.

21. 平行線分と速度場を利用した剛体運動の線形解法
上古琢人,伊藤宏司,辻敏夫,寺内睦博
電子情報通信学会論文誌,第J73-D�U巻,9号,pp.1485-1492,1990.

22. 差分統計量を利用したテクスチャからの物体面の傾き抽出
松島秀宣,寺内睦博,辻敏夫,伊藤宏司
電子情報通信学会論文誌,第J73-D�U巻,12号,pp.1993-2000,1990.