研究紹介

生体運動解析
生体信号解析
 人工生命体
 ソフトコンピューティング
 ハードウェア開発
 メディカルエンジニアリング

生体運動解析

強大な力を発生するアクチュエータであると同時にバネやダンパーとしての性質も備えている筋の力学的な特性を実際に計測し，工学的なモデル化を行っています．

基礎研究テーマ

人間の運動インピーダンス特性
人間のインピーダンス知覚
可操作性解析とインピーダンス調節
人間の手先軌道生成メカニズム
fMRIによる脳機能解析
血管インピーダンスの計測とモデル化

応用研究テーマ

インピーダンストレーニング
仮想スポーツトレーニング
自動車操作性の解析

人間の手先軌道生成メカニズムの解析(4.3MB)

仮想スポーツトレーニング
(エアホッケー)(4.8MB)

仮想スポーツトレーニング
(カーリング)(5.1MB)

生体信号解析

筋電位信号や脳波，心電図などさまざまな生体信号を計測し，そこに含まれる情報を明らかにするための信号処理法を開発するとともに，生体信号をインターフェースの手段として利用したさまざまな装置を提案しています．

基礎研究テーマ

ニューラルネットによる筋電識別
生体信号のパターン識別
作業モデルによるスキルアシスト
インピーダンスマッチング

応用研究テーマ

義手型人間支援ロボット
筋電マウス
筋電ボコーダ
筋電制御型食事支援ロボット
バイオリモート

筋電制御型人間支援ロボット(35MB)

筋電マウス(7.0MB)

バイオリモート(筋電制御)(11.2MB)

バイオリモート(加速度制御)(16.7MB)

人工生命体

高度な情報処理能力，運動能力を有する微生物を対象に生物学研究の知見に基づいたバーチャル生命体の構築を行っています．

基礎研究テーマ

バーチャルバクテリア
バーチャルゾウリムシ
バーチャル線虫
走化性／走触性／走光性モデリング
進化シミュレーション
遺伝子レベルシミュレーション

応用研究テーマ

移動ロボットのバイオミメティック制御

バーチャルゾウリムシ(7.5MB)

バーチャルゾウリムシ
(集積行動)(1.8MB)

移動ロボットのバイオミメティック制御(14.2MB)

ソフトコンピューティング

神経回路網と統計理論を融合させた新しいニューラルネットの開発とともに，生体信号のパターン識別やロボットの学習制御などの応用研究を行っています．

基礎研究テーマ

新しいニューラルネットの開発
Log-linearized Gaussian Mixture Network (LLGMN)
Reccurrent LLGMN
学習アルゴリズムの開発

応用研究テーマ

脳波識別
穀粒判別
ロボットの知的インピーダンス制御

ロボットの非接触インピーダンス制御(16.6MB)

ハードウェア開発

生体からヒントを得た独自のアルゴリズムに基づく機器やコンピュータに必要なハードウェアの開発を試みています．

メディカルエンジニアリング

メディカル・エンジニアリングとは，医学と工学が融合した分野のことで，様々な工学的手法を用いた新しい医療装置を研究開発しています．


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