A アタッチメント予測位置の重畳による遠隔ショベルシステムの操作支援

大川夢月（2020年3月工学部第二類卒業）

遠隔ショベル操作における通信等遅延によって引き起こされる問題として，主に旋回動作に影響する位置決め精度の低下や操作に順応する時間の増加が起こる可能性がある．本研究では，アタッチメント予測位置を遠隔ショベルからのカメラ映像に重畳することで遠隔ショベルシステムの通信遅延を軽減することを目指す．本論文では，遅延の影響が特に大きいと思われる旋回操作において油圧ショベルのダイナミクスを考慮したシミュレータを作成し，アタッチメント予測位置重畳の有効性検証を行なった．