A Study on Effect of Delay In Swinging Operation of a Hydraulic Excavator
油圧ショベルの旋回操作における遅延の影響の考察

松村一志（2020年3月博士前期課程修了）

本研究では油圧ショベルの旋回操作を模したシミュレーションシステムを作成し，実験を行なった．また，シミュレーションの旋回速度はレバー入力に対して，「一次遅れ+無駄時間」であると仮定して，無駄時間と時定数のパラメータを調節した．その結果，無駄時間と時定数が増えるとタスク達成に時間がかかり，作業効率が落ちていることが判明した．また，無駄時間と時定数の和が油圧ショベルの作業に関わる重要な要素である可能性を示し，それを用いた新たな操作難易度モデルの提案を行なった．