A 触感評価のための６軸力センサによるなぞり動作の滑り状態計測

今岡恭司（2020年3月工学部第二類卒業）

本研究室では指先の変形に関する研究を行ってきた．荒川ら8) はなぞり動作時の接触面の移り 変わりに着目し，指でさまざまな素材をなぞり，接触面画像の撮影を行なった．そして得られた 画像から” 偏心度” という指標を算出し，”Smooth” や”Granular” などの評価語との関係につい て考察した． 本研究室では指先接触面をカメラで計測することによる触感評価手法を提案してきたが，素材が有色である場合は計測できないという問題点があった．そこで本稿ではカメラを使用せず，6 軸力センサを用いたなぞり動作時の接触面変化の計測手法を提案し，力センサにより計測できる指標が，指先接触面の微小変位の理論値に非常に近い値となることを確認した．